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故障現(xiàn)象：一 開機情況下加伺服，示教器顯示 “A7010 放大器準(zhǔn)備異?！?報警 一．故障原因分析： 開機加伺服情況時，伺服CPU沒有收到伺服放大器返回的伺服準(zhǔn)備正常信號，示教器顯示報警代碼“A7010 放大器準(zhǔn)備異?！?。 二．修理方法： 確認(rèn)伺服CPU與伺服放大器之間連接，確認(rèn)伺服放大器AC200V供電電源，確認(rèn)伺服CPU、伺服放大器、電源板的完好。 檢查步驟： 1.檢查伺服CPU上的DRV線是否正常，如圖1。 2.參照圖2用萬用表交流檔測量放大器的AC200IN端子在機器人加伺服瞬間是否有AC200V電壓。 3.如果電壓正常，請參照圖2更換伺服放大器。 4. 如果上述操作仍不能排除故障，請參照圖4更換伺服CPU板。（更換方法請參照伺服CPU板更換手冊）。 故障現(xiàn)象：二 開機情況下加伺服，示教器顯示“A7020 放大器電壓低下” 報警。 一．故障原因分析： 開機加伺服情況下，機器人檢測到伺服放大器的供電電壓低下，示教器顯示報警代碼“A7020放大器電壓低下” 。 二．修理方法： 確認(rèn)機器人控制箱AC200V輸入，確認(rèn)伺服放大器AC200V供電電源，確認(rèn)伺服電源與伺服放大之間的ALM信號連接是否正常，確認(rèn)伺服CPU、伺服放大器是否正常。 檢查步驟： 1.參照圖1，測量機器人控制箱輸入電壓三相AC200V是否正常 2.參照圖2用萬用表交流檔測量放大器的AC200IN端子在機器人加伺服瞬間是否有AC200V電壓。 3. 參照圖4確認(rèn)伺服放大器與伺服電源相連接的ALM1、ALM2信號線是否正常。 4.如果上步檢查正常，請參照圖2更換放大器。 5.如果上述操作仍不能排除故障，請參照圖5更換伺服CPU板。（更換方法請參照伺服CPU板更換手冊）。
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2023
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03
機器人巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應(yīng)的推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態(tài)，靠氣路保證零操作力(實際情況因為加工工藝及設(shè)計成本控制，操作力以小于3kg為判斷標(biāo)準(zhǔn))操作力受工件重量影響。操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置，無需熟練的點動操作。 1.可完全按計劃控制產(chǎn)量，對客戶有確定交貨期，保持良好商譽和競爭力。 2.使用機器人員工意外傷害風(fēng)險會大大減小。 3.在正常生產(chǎn)時由機器人取出制品，注塑機周期固定，成品穩(wěn)定性，質(zhì)量更高。 4.人會疲勞，而機器人不會疲勞、不用休息，尤其能在夜班發(fā)揮功能。 5.生產(chǎn)技術(shù)人員單一，管理良性化，可實現(xiàn)機器人管理人。 6.實行一人一機制(包括剪水口、削披鋒和打包裝);配合輸送帶還可更加節(jié)約人力，減少人工工資。每臺注塑機能節(jié)省1/3或1/2人工于成品和料頭的區(qū)分。 機器人通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機器人。
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2023
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工業(yè)機械手的規(guī)格參數(shù)是說明機械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo)，一般包括以下幾個方面： (1)抓重(又稱臂力)：額定抓取重力或稱額定負(fù)荷，單位為N(必要時注明限定運動速度下的抓重)。 (2)自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式：機身、臂部和腕部等運動共有幾個自由度，并說明坐標(biāo)形式。 (3)定位方式：固定機械擋塊、可調(diào)機械擋塊、行程開關(guān)、電位器及其他各種位置沒定和檢測裝置；各自由度所設(shè)定的位置數(shù)目或位置信息容量；點位控制或連續(xù)軌跡控制。 (4)驅(qū)動方式：氣動、液動、電動或機械傳動。
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